大臼歯は、歯列弓の第6、7、8番目に位置する大きな歯です。特に第1の大臼歯は最も大きく、後ろに行くほど小さくなります。永久歯列では、左右に3つずつ小臼歯の後ろにあります。乳歯列では、上下顎にそれぞれ4つしかなく、左右に2つずつ犬歯の後ろにあります。歯冠は大きく、ほぼ四角形の複雑な咬合面を持ち、3-5個の歯冠結節（咬頭）があります。歯根は一般的に下顎では4本、上顎では3本に分岐します。