腰髄では横断面がほとんど円形です。太い前角と後角があり、白質は頚髄節よりも相対的にも絶対的にも少なくなります。後索を形成する薄束は、ここより上位のレベルでは広くなく、特に灰白交連の近傍の部分ではそうであるため、著しく特徴的な形を示します。よく発達した前角は、側索に広がる鈍い突起を持ち、第三腰髄から第五腰髄までこの突起内にある運動性細胞は、下肢の大きな筋群に分布します。上位腰髄（第一、第二腰髄）下位の胸髄節に似ており、大きく発達した胸髄核や中間質外側部の細胞群が認められます。