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腎臓はソラマメに似た形状をしています。外側が凸で、内側の中央部がへこんでおり、前後に扁平な形をしています。縦軸はほぼ正確に上下方向を向いており、下端はわずかに外側を指しています。腎臓の表面は滑らかで、暗赤褐色を呈しています。
左右の腎臓にはそれぞれ前面と後面（Facies ventralis, dorsalis）、内側縁と外側縁（Margo medialis, lateralis）、上端と下端（Extremitas cranialis, caudalis）を区別します。Löfgren（1949）によると、上端のほうが通常幅広いとされています。
前面は後面よりも丸みを帯びているのが一般的で、やや外側に傾いています。後面は前面よりも平坦です。外側縁は外側かつ後方に向かって後腹壁に面しています。
内側縁は上部と下部が凸で、中央部がへこんでおり、下内側かつ前方に向かっています。へこんだ部分に腎門（Hilus renis）があり、そこを通って血管、神経、尿管が出入りしています。門を入ると腎洞（Sinus renalis）という深いくぼみがあり、そこには腎動静脈の枝、腎盂、脂肪組織が存在します。腎門と腎洞は腎実質からなる前唇と後唇（ventrale und dorsale Lippe）によって境されています。後唇のほうが前唇よりも幅広く、より突出しています。また、腎臓の後面は前面よりも幅広く、腎洞は程度の差はありますが、かなり強く前方に向かっています。ただし、腎門が後方を向いていることもしばしばあり（Löfgren 1949）、まれに正確に内側方向を向いていることもあります。
大きさと重量：長さは平均11.5cm、幅5.5cm、厚さ3.7cmです。左腎はやや長くて幅が狭く、右腎はやや短くて幅が広いのが一般的です。
Hoffmannは平均の大きさとして次の値を挙げています：
右腎 長さ11.2cm 幅5.6cm 厚さ3.8cm
左腎 長さ11.8cm 幅5.45cm 厚さ3.5cm
平均重量は120gから200gの間です。左腎よりもわずかに重いことが多く、男性の腎臓は女性のものよりもやや大きく重い傾向があります。腎臓の重量と体重との比はおよそ1：240です。比重は約1.052です。
（日本人の腎臓では、右腎の長さ9.56cm、幅5.56cm、厚さ3.90cm、左腎の長さ9.89cm、幅5.41cm、厚さ4.25cmです。平均重量は100gから140gの間です。腎臓の重量と体重との比は約1：143です（安達島次、台湾医会誌24巻239号、1925）。また、岡睦（京都医誌38巻、昭和16年下）によると、成人の腎臓の平均重量は男性では右132.1g、左138.1g、女性では右121.7g、左126.7gであり、体重（kg）/腎重（g）の比は男性では右3.44、左3.61、女性では右3.50、左3.72です。）
局所解剖：
I. 全身に対する位置関係：腎臓は腰部に位置し、右腎は左腎よりも下方に達している（図166(十二指腸・膵臓・脾臓および後腹壁の諸器官の自然な位置を示す図) ）。
図166(十二指腸・膵臓・脾臓および後腹壁の諸器官の自然な位置を示す図)
II. 骨格との位置関係：腎臓は第12胸椎体の上縁から第3ないし第4腰椎体の上縁の間に位置する。腎門は第1腰椎体の高さに相当する。第12肋骨は腎臓の上を斜めに通過するが、腎臓を二分するのではなく、上1/3と下2/3の境界を通る。Helmによると、全症例の2/3において右腎は左腎よりも下方に位置するという。左右の腎臓の下端は互いに離れているため、上端は下端よりも正中線に寄っており、それだけ互いに近接している。
下端は脊柱からより遠ざかっており、互いに離れて多少とも腸骨稜に向かって近づいている。また、上端よりも下端のほうが幅が狭く平たい。上端は正中線から4.5cm離れているが、下端は正中線から6～9cm、脊柱の側縁から5～6cm離れている。外側縁は腰方形筋よりも通常2～3cm外側に突出している。
III. 他の諸器官との関係：腎臓の後方には横隔膜、腰方形筋、腹横筋がある。右の腎門に接して下大静脈と十二指腸下行部がある。左の腎門に接しては大動脈がある。上端にはそれぞれの側の腎上体があり、これは前面と内側縁の上にもわずかに及んでいる。腎門には腎動静脈および神経があり、さらにリンパ節と尿管もあって、これらは脂肪組織に囲まれている。これらの位置関係は、腎盂と尿管が最も後方にあり、尿管のほうがより下方に位置する。それに対して静脈は最も前方にあり、動脈はそれに付随する神経とともに上述の両者の間を通過している。