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心臓は一つの筋性の器官で、左右両半の2つの主要部分からなり、これらを右心および左心と呼ぶ。さらに、横に配置された有孔隔壁によって、各半分が2つの部分、すなわち心房（前房とも呼ばれる）と心室に分かれる。したがって、心臓には右心房、右心室、左心房、左心室がある。左右両半の各部分は互いにつながり、血管とも連続している。また、心臓の各半分の空洞は毛細血管系を介して他方の空洞と連絡している。
心房に開口する血管は血液を心臓に導き、これを静脈（Venen, Blutadern）という。心室から出る血管は血液を心臓から送り出し、これを動脈（Arterien, Schlagadern）という。心臓の右半分は体静脈（Körperblutadern）を通じて全身から血液を集め、そこから肺動脈を通じて肺へ送る。
心臓の左半分には肺静脈を通って血液が流入し、体動脈（Körperschlagadern）を通じて全身に送り出される。
肺および体全体で、動脈と静脈の間には極めて細い血管からなる精巧な網状構造が介在している。これらは毛髪よりもさらに細いため、毛細血管（Kapillaren, Haargefäße）と呼ばれる。
このように連結した大小の血管が閉鎖系を形成し、その中を血液が循環している。つまり、血液は体から右心房へ、右心房から右心室へ、右心室から肺へ、肺から左心房へ、左心房から左心室へ、そして左心室から体へと流れる。この全身を巡る血液の流れを血液循環という。
血液が心臓の一方の半分から出て、発達した毛細血管網を経て他方の半分に至る流れは、主に2つの部分に分けられる。右心室から肺動脈を経て肺へ、そこから肺静脈を通って左心房に至る経路（簡単には右心室から左心房への道）を小循環（kleiner Kreislauf）または肺循環（Lungenkreislauf）という。左心室から体動脈を経て体内へ、そこから体静脈を通って右心房に戻る経路を大循環（großer Kreislauf）または体循環（Körperkreislauf）という。これら2つの循環は完全に分離しているわけではなく、左右の心房と心室の間にある有孔隔壁によって連続している（RK599(体の形状を無視した血液循環の模式図) ）。
この全循環は血液の性質によっても区分できる。すなわち、酸素に富む鮮紅色の動脈血が流れる血管と、二酸化炭素に富む暗赤色の静脈血が流れる血管とに分けられる。右心房に入る血管（上大静脈と下大静脈）は静脈血を運び、これは右心室から出る肺動脈によって肺に送られる。一方、左心房には肺静脈を通って動脈血が入り、これが左心室から太い体動脈へと送り出される。
リンパ管系も静脈系と同様に求心性に働く。その中を流れる液体は特定の場所で直接静脈系に合流する。リンパ管系の役割は非常に重要で、以下の機能を持つ：1. 毛細血管系からの余剰液を集める。2. 毛細血管とともに組織との物質交換を仲介する。3. 組織からの分解産物を排出する。4. 腸のリンパ管（乳ビ管Chylusgefäße）を通じて活発な吸収を行う。5. 多数のリンパ節および類似組織からリンパ球（遊走性の白血球の一種）を新生する。6. これらの器官（リンパ節など）によってリンパ、ひいては血液の一部に対して濾過または浄化装置として機能する。これらの詳細についてはリンパ管系の項を参照されたい。
個体の一生には単一の循環だけでなく、時間的に連続した3つの循環がある。これらは胚性（embryonal）、胎性（fetal）、および生後（postfetal）の循環であり、1次、2次、3次、あるいは卵黄嚢循環、胎盤循環、胎盤後循環とも呼ばれる。
各段階の循環は、前段階の基盤の上に明確に構築される。先行する循環の基礎を活用しつつ、より狭い範囲に退き、既存の原基をより根本的に完成または改変する。その結果、血流の経路に顕著な変化が生じる。これらの変化の一部は急激に起こるのである。
[図599] 体の形状を無視した血液循環の模式図 矢印は血流の方向を示す。
[図600] 主要脈管系の分布概観図（1/3倍）