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泌尿器は多くの物質を排泄する役割を持ち、これらの物質を総称して尿（Harn）と呼びます。人の尿は特有の香りがあり、塩辛く苦味があり、透明で黄色を帯びた弱酸性の液体で、比重は1.005から1.030です。
尿を分泌する器官は左右の腎臓（Niere）です。腎臓は尿の成分を作るのではなく、血液からそれを分離します。尿の成分はあらかじめ血液中に存在し、体の諸器官から血液に取り込まれて腎臓に運ばれます。馬尿酸、そして確実性は低いものの尿色素が腎臓で生成されるとされています。他の器官と同様、腎臓もその機能によって若干の老廃物を産出しますが、これは腎臓固有の老廃物です。
人間の泌尿器は左右の腎臓で構成されています。各腎臓には尿を運ぶ1つの通路がつながっており、これを尿管（Harnleiter）と呼びます。尿管は膀胱（Harnblase）という貯蔵器官に開口しています。常に送られてくる尿は膀胱に一時的に蓄えられ、絶えず外に漏れ出ることがないようになっています。最終的に、尿は膀胱から尿道（Harnröhre）という排出管を通って体外に排出されます。