関節系は骨同士の結合部と付属装置から成り、線維性、軟骨性、滑膜性の３タイプに分類され、可動性や安定性が組織構造で決まる。発生・組織学的基礎から臨床評価（診察・画像・介入）まで網羅し、靱帯損傷や脱臼、感染性関節炎など主要疾患の特徴と診断・治療のポイントを示す。
「連結（junctura）」は、2つ以上の骨（または骨格要素）が結合し、体節間・肢帯・四肢などの運動と安定性を両立させるための構造単位である（Standring, 2021）。関節系（articular system）は、骨同士の接合部そのもの（関節）に加え、関節包・靱帯・線維軟骨・関節唇などの付属装置（accessory apparatus）を含む（Moore et al., 2018）。
骨は間葉（mesenchyme）由来の結合組織が分化した特殊組織であり、長骨では軟骨性原基（cartilaginous model）を経る内軟骨性骨化が基本となる一方、頭蓋骨扁平骨などには膜内骨化がみられる（Standring, 2021）。完成した骨格では、骨表面の骨膜（periosteum）、軟骨表面の軟骨膜（perichondrium）、関節面を被う関節軟骨（articular cartilage）、さらに関節を包む関節包（articular capsule）が、結合組織として連続する「被膜系」を形成し、力学的連続性（張力の伝達と局所安定化）を担う（Moore et al., 2018）。
骨の連結部には、骨と骨の間に介在する組織（interposed tissue）が残存することがあり、その性状により可動性が規定される（Standring, 2021）。
古典的には可動性に基づき、以下のように整理されてきた（Standring, 2021）。
関節腔を持たず、可動性はごく小さい。形態としては縫合（suture）や靱帯性結合、軟骨結合などを含む（Standring, 2021）。
関節腔を持つ滑膜性関節（synovial joint）。関節軟骨・関節包・滑膜（synovial membrane）・関節液が基本要素となり、運動様式（屈曲伸展、回旋、滑走など）に応じて靱帯、関節唇、関節円板／半月などの付属装置が加わる（Moore et al., 2018）。
線維軟骨性結合など、可動性が中等度のものを便宜的に指す用語として用いられてきた。現在は「線維軟骨結合（symphysis）」など、組織学的・形態学的名称で表現するほうが誤解が少ない（Standring, 2021）。