虫様筋は4つあり、それぞれ長趾屈筋の4つの腱に起始する。第1（内側）のものは1頭をもって第2趾に至る腱の内側縁から起こり、他の3つの虫様筋はいずれも2頭をもって起始する。これらの筋は基節骨の内側縁で第2～第5趾の趾背腱膜に移行する。
足の虫様筋の停止は手におけるよりも不規則であり、これらはしばしば中足趾節関節の関節包に固着し、あるいは直接に基節骨に達する。
虫様筋と横中足骨小頭靱帯との間には**［足の］虫様筋嚢**Bursae mm. lumbricalium pedisがある。
**神経支配：**内側の2つの虫様筋は内側足底神経により、外側の2つは腓側足底神経による。
**脊髄節との関係：**第1、第2虫様筋はL5, S1、第3、第4虫様筋はS1, S2である。
**変異：**個々の筋、あるいは全部が欠如することがあり、また重複していることもある。